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PSDA伺服驅(qū)動(dòng)器
發(fā)布時(shí)間：2012-06-23
.jpg)
BL交流伺服電機(jī)是自行設(shè)計(jì)、自主開發(fā)、自有工廠制造的高性能伺服電機(jī)，采用稀土永磁材料制造，配以高精度、高可靠的日本多摩川編碼器，具有小型化、高響應(yīng)、低噪音、低振動(dòng)、高精度、高速的優(yōu)點(diǎn)。
小慣量、中慣量、大慣量系列齊全，容量30W~4000W
機(jī)座號(hào)：40、57、76、92、123
2500線編碼器，通過驅(qū)動(dòng)器的4倍頻，可以達(dá)到10000個(gè)脈沖/圈
最高轉(zhuǎn)速可達(dá)4500轉(zhuǎn)/分
標(biāo)準(zhǔn)安裝尺寸（小慣量伺服電機(jī)200瓦、400瓦、750瓦安裝尺寸與松下伺服電機(jī)完全相同）
可以根據(jù)客戶的要求定制電機(jī)
提供標(biāo)準(zhǔn)配線，省去焊線煩惱
部分電機(jī)的安裝尺寸和松下、安川完全相同，可直接替代
PSDA交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是自行設(shè)計(jì)、自主開發(fā)、自有工廠制造的全數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器，采用國際最新電機(jī)專用數(shù)字處理器DSP為核心，配以高速度數(shù)字邏輯芯片，高品質(zhì)功率模塊而組成，以軟件方式實(shí)現(xiàn)了電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)的閉環(huán)伺服控制，具備良好的魯棒性和自適應(yīng)能力，可配合多種規(guī)格的伺服電機(jī)，構(gòu)成了完美的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，適應(yīng)于各種需要快速響應(yīng)的精密轉(zhuǎn)速控制與定位控制的應(yīng)用系統(tǒng)，具有集成度高，體積小、響應(yīng)速度快、保護(hù)完善、接線簡潔明了、可靠性高等一系列優(yōu)點(diǎn)。適用于高精度的數(shù)控機(jī)床、自動(dòng)化生產(chǎn)線、機(jī)械制造業(yè)等工業(yè)控制自動(dòng)化領(lǐng)域。
5種工作模式：位置模式、速度模式、模擬量調(diào)速模式、力矩模式、內(nèi)嵌PLC控制模式
全方位軟件設(shè)計(jì)，參數(shù)自適應(yīng)化
過流、過壓、欠壓、過負(fù)載、編碼器故障等完善的保護(hù)機(jī)制
調(diào)節(jié)參數(shù)簡單，操作使用簡單
標(biāo)準(zhǔn)ModBus RTU通信協(xié)議，可直接與觸摸屏和文本顯示器組成完善的控制糸統(tǒng)，無需控制器
驅(qū)動(dòng)器3倍過載，適合大動(dòng)態(tài)負(fù)載工作
具有RS-485通信方式，可實(shí)現(xiàn)256臺(tái)驅(qū)動(dòng)器的鏈接
具有10種實(shí)時(shí)監(jiān)視項(xiàng)
使用監(jiān)控軟件輕松實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)動(dòng)器現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)控制和進(jìn)行糸統(tǒng)分析
自主開發(fā)，更快捷、更及時(shí)得到軟件升級(jí)及技術(shù)支持
伺服電機(jī)型號(hào)定義：
|
60
|
BL
|
（3）
|
-
|
A
|
400
|
-
|
30
|
H
|
|
法蘭尺寸
|
電機(jī)系列
|
傳感器
|
|
電機(jī)長度
|
電機(jī)功率
|
|
伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速
|
電壓等級(jí)
|
|
40：40mm
|
BL系列
|
3：光學(xué)編碼器
|
分為A、B、C、D、E
|
40：400瓦
|
10：1000轉(zhuǎn)/分
20：2000轉(zhuǎn)/分
30：3000轉(zhuǎn)/分
|
H：200V
M：100V
L：低壓型
|
||
|
60：57mm
|
||||||||
|
80：76mm
|
||||||||
|
92：92mm
|
||||||||
|
130：130mm
|
|
PSDA
|
10
|
2
|
3
|
A2
|
|
驅(qū)動(dòng)器系列
|
最大輸出功率
|
供電電壓等級(jí)
|
傳感器
|
設(shè)計(jì)序號(hào)
|
|
PSDA系列
|
04：400瓦
|
2：單相220伏交流
3：3相220伏交流
|
1：開關(guān)霍爾（非標(biāo)）
2：線性霍爾（非標(biāo)）
3：光學(xué)編碼器（標(biāo)準(zhǔn)）
|
A2
A3
A4
|
|
10：1000瓦
|
||||
|
15：1500瓦
|
||||
|
20：2000瓦
|
||||
|
40：4000瓦
|
|
|
參數(shù)號(hào)
|
名稱
|
說明
|
范圍
|
||||
|
|
10
|
電流環(huán)濾波時(shí)間常數(shù)
|
電流環(huán)濾波時(shí)間常數(shù)
|
0－32767
|
||||
|
|
11
|
電流環(huán)濾波時(shí)間常數(shù)
|
電流環(huán)濾波時(shí)間常數(shù)
|
0－32767
|
||||
|
|
12
|
電機(jī)的最大電流
|
電機(jī)最大電流為額定電流的1/10倍數(shù)，禁止用戶修改
|
10－30
|
||||
|
|
13
|
電流傳感器滿量程電流
|
單位1/10A，禁止用戶修改
|
50－500
|
||||
|
|
14
|
電機(jī)額定電流
|
單位1/10A，禁止用戶修改
|
5－100
|
||||
|
|
15
|
電機(jī)額定轉(zhuǎn)速
|
單位rpm，伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速
|
500－5000
|
||||
|
|
20
|
速度環(huán)積分常數(shù)
|
速度環(huán)積分常數(shù)
|
0－32767
|
||||
|
|
21
|
速度環(huán)比例常數(shù)
|
速度環(huán)比例常數(shù)
|
0－32767
|
||||
|
|
22
|
速度環(huán)矯正系數(shù)
|
|
0－32767
|
||||
|
|
23
|
速度環(huán)檢測(cè)濾波時(shí)間常數(shù)
|
速度環(huán)檢測(cè)濾波時(shí)間常數(shù)
|
0－5000
|
||||
|
|
24
|
內(nèi)部速度模式和模擬量速度模式的加速時(shí)間
|
單位ms，從0加速到3000rpm所需的時(shí)間。此參數(shù)確定電機(jī)加減速曲線的平緩程度。
|
|
||||
|
|
25
|
內(nèi)部速度模式和模擬量速度模式的減速時(shí)間
|
單位ms，從3000減速到0rpm所需的時(shí)間此參數(shù)確定電機(jī)加減速曲線的平緩程度。
|
|
||||
|
|
26
|
APCM模式加減速時(shí)間
|
單位ms，從０轉(zhuǎn)速加速到3000rpm或從3000減速到０rpm所需時(shí)間。此參數(shù)確定電機(jī)加減速曲線的平緩程度。
|
０－65535
|
||||
|
|
27
|
APCM模式執(zhí)行時(shí)間間隔
|
單位ms，APCM模式２次之間的間隔時(shí)間
|
0-65535
|
||||
|
|
28
|
APCM模式總脈沖數(shù)的低16位
|
APCM模式下電機(jī)運(yùn)行的總脈沖數(shù)。相當(dāng)于在位置控制模式下輸入的指令脈沖數(shù)。
|
0-65535
|
||||
|
|
29
|
APCM模式總脈沖數(shù)的高16位
|
0-65535
|
|||||
|
|
2A
|
APCM模式最低速度
|
APCM模式下電機(jī)的啟動(dòng)速度及減速到最低速度時(shí)的均勻速度
|
0-65535
|
||||
|
|
2B
|
APCM模式最高速度
|
APCM模式下電機(jī)允許達(dá)到最高速度
|
0-65535
|
||||
|
|
2C
|
APCM模式最低速度的脈沖數(shù)
|
當(dāng)電機(jī)減速到對(duì)應(yīng)最低速度時(shí)的脈沖數(shù)
|
0-6
|
||||
|
|
2D
|
APCM模式回原點(diǎn)或Jog最高速度
|
APCM模式下，回原點(diǎn)或JOG點(diǎn)動(dòng)時(shí)的最高速度。
|
0-65535
|
||||
|
|
2E
|
ACPM模式出錯(cuò)次數(shù)允許值
|
APCM模式運(yùn)行過程中，沒有碰到baInPosi信號(hào)所允許的次數(shù)
|
|
||||
|
|
30
|
cpKpp_Setp
|
由低增益變換到高增益的步數(shù)
|
1－100
|
||||
|
|
31
|
位置環(huán)低增益常數(shù)
|
用于調(diào)整伺服電機(jī)負(fù)載剛度特性的參數(shù)
|
1－100
|
||||
|
|
32
|
位置環(huán)高增益常數(shù)
|
用于調(diào)整伺服電機(jī)負(fù)載剛度特性的參數(shù)
|
1－100
|
||||
|
|
33
|
位置環(huán)前饋常數(shù)
|
|
0－100
|
||||
|
|
34
|
輸入脈沖倍頻數(shù)
<電子齒輪分子>
|
輸入脈沖倍頻數(shù)
|
1－50000
|
||||
|
|
35
|
輸入脈沖分頻數(shù)
<電子齒輪分母>
|
輸入脈沖分頻數(shù)
|
1－50000
|
||||
|
|
36
|
位置模式加減速時(shí)間
|
在位置模式時(shí)，電機(jī)速度從3000rpm減速到0rpm或從0rpm加速到3000rpm所需的時(shí)間。
|
|
||||
|
|
參數(shù)號(hào)
|
名稱
|
說明
|
范圍
|
||||
|
|
3A
|
定位完成比較脈沖數(shù)
|
位置控制模式，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)剩余脈沖數(shù)等于或小于定位完成比較脈沖數(shù),驅(qū)動(dòng)器將會(huì)輸出有效的定位完成信號(hào)
|
0-65535
|
||||
|
|
40
|
第一內(nèi)部速度
|
第一內(nèi)部速度
|
10－3000
|
||||
|
|
41
|
第二內(nèi)部速度
|
第二內(nèi)部速度
|
10－3000
|
||||
|
|
41
|
第三內(nèi)部速度
|
第三內(nèi)部速度
|
10－3000
|
||||
|
|
43
|
第四內(nèi)部速度
|
第四內(nèi)部速度
|
10－3000
|
||||
|
|
44
|
第五內(nèi)部速度
|
第五內(nèi)部速度
|
10－3000
|
||||
|
|
45
|
第六內(nèi)部速度
|
第六內(nèi)部速度
|
10－3000
|
||||
|
|
46
|
第七內(nèi)部速度
|
第七內(nèi)部速度
|
10－3000
|
||||
|
|
47
|
第八內(nèi)部速度
|
第八內(nèi)部速度
|
10－3000
|
||||
|
|
48
|
模擬速度指令輸入增益
|
模擬量速度模式，每伏電壓所對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)（rpm/V），如采用0－5V的模擬電壓，在0－3000rpm范圍內(nèi)進(jìn)行調(diào)速時(shí)，指令增益為：3000/5=600
|
10－2000
|
||||
|
|
49
|
模擬指令輸入零漂
|
模擬量速度模式，消除模擬量指令零點(diǎn)漂移的參數(shù)
|
0－65535
|
||||
|
|
4A
|
編碼器AB相信號(hào)分頻輸出系數(shù)
|
輸出至控制器的編碼器AB相信號(hào)的分頻數(shù)
|
0－63
|
||||
|
|
4C
|
靜止伺服OFF動(dòng)作延時(shí)
|
伺服電機(jī)停止，且接收到伺服－OFF信號(hào)后，從動(dòng)作保持制動(dòng)器到伺服電機(jī)不通電鎖軸的時(shí)間
|
0－500
|
||||
|
|
4D
|
運(yùn)動(dòng)伺服OFF動(dòng)作延時(shí)
|
伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，且接收到伺服－OFF信號(hào)后，從伺服電機(jī)不通電鎖軸到動(dòng)作保持制動(dòng)器的時(shí)間
|
0－500
|
||||
|
|
50
|
電機(jī)極對(duì)數(shù)
|
對(duì)應(yīng)指定的電機(jī)類型，禁止用戶修改
|
3－12
|
||||
|
|
51
|
控制模式
|
0：內(nèi)部速度模式
|
0－5
|
||||
|
|
1：位置模式
|
|||||||
|
|
2：外部模擬量速度模式
|
|||||||
|
|
3：轉(zhuǎn)矩模式
|
|||||||
|
|
5：APCM模式（內(nèi)置PLC）
|
|||||||
|
|
52
|
通信波特率
|
0：57600Bps
|
0－3
|
||||
|
|
1：38400Bps
|
|||||||
|
|
2：57600Bps
|
|||||||
|
|
3：115200Bps
|
|||||||
|
|
4：9600Bps
|
|||||||
|
|
53
|
編碼器類型
|
0：8000PPR
|
0－1
|
||||
|
|
1：10000PPR
|
|||||||
|
|
56
|
第一路D/A轉(zhuǎn)換量程（未用）
|
|
0－6
|
||||
|
|
57
|
第二路D/A轉(zhuǎn)換量程（未用）
|
|
0－6
|
||||
|
|
58
|
軟件版本
|
底層軟件版本信息，用戶不可修改
|
|
||||
|
|
59
|
I/O輸入取反控制字
|
共有10位有效位，當(dāng)有效位的值為1時(shí)對(duì)應(yīng)的I/O輸入邏輯取反，如將SER_ON（第6位）的輸入邏輯取反，其余端口輸入不變，則有控制字的值為：00001000000B=40H
|
0－2074
|
||||
|
|
參數(shù)號(hào)
|
名稱
|
說明
|
范圍
|
||||
|
|
5A
|
I/O輸出取反控制字
|
定義同57號(hào)參數(shù)
對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：
|
0－255
|
||||
|
|
5B
|
電機(jī)方向極性
|
0：正常
|
0－1
|
||||
|
|
1：電機(jī)方向輸入指令取反
|
|||||||
|
|
5E
|
脈沖輸入方式
|
0：脈沖加方向方式
PP－脈沖正，PG－脈沖負(fù)
DP－方向正，DG－方向負(fù)
|
0－1
|
||||
|
|
1：正交相位脈沖方式
PP、PG－脈沖的正負(fù)極
DP、DG－脈沖的正負(fù)極
|
|||||||
|
|
2：雙脈沖方式（需要指定）
PP、PG－CW脈沖的正負(fù)極
DP、DG－CCW脈沖的正負(fù)極
|
|||||||
|
|
5F
|
驅(qū)動(dòng)器功率模塊允許溫限
|
驅(qū)動(dòng)器進(jìn)入保護(hù)狀態(tài)的溫度上限
|
|
||||
|
|
60
|
參數(shù)設(shè)定開關(guān)
|
5678：可以設(shè)定所有參數(shù)的值
|
0－65535
|
||||
|
|
非5678，設(shè)定所有參數(shù)將被禁止
|
|||||||
|
|
61
|
機(jī)器編號(hào)
|
聯(lián)網(wǎng)時(shí)唯一地址
|
0－255
|
||||
|
|
62
|
電機(jī)類型
|
用戶不可修改
|
０－４
|
||||
|
|
63
|
錯(cuò)誤監(jiān)控開關(guān)
|
１：驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)，無論驅(qū)動(dòng)器當(dāng)前處于何種狀態(tài)均顯示錯(cuò)代碼
|
０－１
|
||||
|
|
０：驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)，可按正常狀態(tài)設(shè)置驅(qū)動(dòng)器參數(shù)、參數(shù)察看等
|
|||||||
|
|
64
|
功率模塊類型（保留）
|
|
|
||||
|
|
65
|
APCM模式I/O啟動(dòng)開關(guān)
|
１：APCM模式的啟動(dòng)不受APCM控制I/O端子電平控制
|
0－１
|
||||
|
|
０：只有當(dāng)APCM控制I/O端子出現(xiàn)有效的電平時(shí)方能啟動(dòng)APCM模式
|
|||||||
|
|
66
|
伺服ON延時(shí)時(shí)間
|
伺服電機(jī)上電，且接收到伺服－ON信號(hào)后，延時(shí)多長時(shí)間，保持制動(dòng)器釋放
|
300-10000
|
||||
|
67
|
欠壓保護(hù)值
|
當(dāng)供電電壓低于該值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)欠壓報(bào)警，默認(rèn)值2000
|
|
|||||
|
6B
|
連接的人機(jī)界面型號(hào)
|
0：OP-320
|
|
|||||
|
1：HITECH
|
||||||||
|
2：EASYVIEW/WINVIEW
|
||||||||
|
3：MD-204
|
||||||||
|
6E
|
APCM運(yùn)行次數(shù)低32位
|
在APCM模式下，每執(zhí)行一次APCM則此寄存器值加1。可以用做產(chǎn)量計(jì)數(shù)
|
0－65535
|
|||||
|
6F
|
APCM運(yùn)行次數(shù)高32位
|
0－65535
|
||||||
|
|
70
|
制動(dòng)器控制字
|
0：驅(qū)動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)
|
|
||||
|
|
64：驅(qū)動(dòng)制動(dòng)器電機(jī)
|
|||||||
|
電機(jī)接線CN1
|
|
制動(dòng)電阻接線CN2
|
|
電源輸入CN3
|
||||
|
電機(jī)線
|
驅(qū)動(dòng)器側(cè)
|
|
B2
|
不接任何線
|
|
驅(qū)動(dòng)器側(cè)
|
交流
|
|
|
紅
|
U
|
|
|
r
|
單相220VAC
|
L
|
||
|
藍(lán)
|
V
|
|
B1
|
|
s
|
N
|
||
|
黃
|
W
|
|
|
R
|
單相220VAC
|
L
|
||
|
黃/綠
|
FG
|
|
P
|
|
S
|
N
|
||
|
|
|
T
|
不接任何線
|
|||||
|
脈沖輸入信號(hào)（光耦的兩個(gè)腳都已引出，建議控制器采用差分驅(qū)動(dòng)接口形式）
|
|||||
|
管腳號(hào)
|
名稱
|
含義
|
線顏色
|
||
|
2
|
DP
|
方向正
|
灰
|
同一組雙絞線
|
|
|
19
|
DG
|
方向負(fù)
|
藍(lán)
|
||
|
20
|
PP
|
脈沖正
|
紅
|
同一組雙絞線
|
|
|
21
|
PG
|
脈沖負(fù)
|
黑
|
||
|
通用數(shù)字量輸入信號(hào)（光耦輸入二極管的正極已在內(nèi)部經(jīng)過一個(gè)2.2K歐姆電阻接12V電源，且二極管兩端并有一個(gè)470歐姆電阻，建議控制器采用集電極開路接口形式）
|
|||||
|
27
|
A12V
|
內(nèi)部提供用于數(shù)字輸入的12V電源正極
|
內(nèi)部已將24、25、27連在一起
|
||
|
24．25
|
DI_COM+
|
數(shù)字量輸入公共正極
|
|||
|
26
|
DI_COM-
|
內(nèi)部提供用于數(shù)字輸入的12V電源負(fù)極
|
黃
|
同一組雙絞線
|
|
|
7
|
S_ON
|
伺服開
|
綠
|
||
|
3
|
BaErrClr (X8)
|
報(bào)警清除輸入
|
棕
|
||
|
35
|
POSERR-CLR
|
位置誤差清除
|
草綠
|
||
|
17
|
SelSp1
|
速度選擇1
|
|
||
|
15
|
SelSp2
|
速度選擇2
|
|
||
|
13
|
SelSp3
|
速度選擇3
|
|
||
|
5
|
CW_Inh
|
正轉(zhuǎn)禁止
|
|
||
|
9
|
CCW_Inh
|
反轉(zhuǎn)禁止
|
|
||
|
31
|
FG
|
屏蔽線
|
|
||
|
一般數(shù)字量輸出信號(hào)
|
|||||
|
22、23
|
DO_COM-
|
數(shù)字量輸出公共負(fù)極
|
紫
|
同一組雙絞線
|
|
|
6
|
ALROUT Y1
|
報(bào)警輸出
|
橙
|
||
|
4
|
Posi_Com Y0
|
定位完成輸出/制動(dòng)輸出
|
白
|
||
|
模擬量輸入信號(hào)
|
|||||
|
30
|
-7.5V
|
模擬部分用-5V
|
淡黃
|
同一組雙絞線
|
|
|
28
|
+7.5V
|
模擬部分用+5V
|
天藍(lán)
|
||
|
32
|
AGND
|
模擬部分0V
|
淺綠
|
同一組雙絞線
|
|
|
36
|
SP
|
模擬量速度給定
|
粉紅
|
||