2．3PID算法
PID控制器是一種線性控制器，它根據給定值s(設定的張力值)與實際輸出值r(采樣的張力值)形成控
制偏差量：
e(t)=r(t)一s(t) (2)
PID控制因為算法簡單，具有可以改善系統動態特性和穩態特性的優點，只要正確設定參數便可以實
現其控制作用，因而被廣泛應用于張力控制系統中。
PID控制基本運算公式如下：
PID控制器設計是基于精確的數學模型，同時，在系統調試時通過經驗來確定PID控制器的3個參數：
比例系數Kp、積分系數Ki、微分系數Kd。
如果要求系統要達到動態平穩的運動特性，必須要有合適的比例、積分、微分參數以及系統的采樣
時間。PID閉環調節流程圖如圖4所示。
根據不同的面料，PID參數也會作相應的調整，對于彈性較大的面料，每次PID的調節量就要大些，
因此，PID參數要相應調高；而對于彈性較小的面料，PID參數則要調低。
2．4多軸同步張力控制
上一小節主要討論了單段張力閉環控制方法。由于后整理設備導布系統由多軸組成，一般為5軸，因
此，在調節一根軸轉速后，必須考慮到此軸對其他各軸的影響，這部分影響因子就是前輥補償。多
軸同步張力控制原理圖如圖5所示。
設某一時刻，各導輥速度分別為V1、V2、V3、V4、V5，以進布輥為基準，經過各自單段張力閉環調
節(無前輥補償)后，前導、后導、上導、出布的調節速度依次為△V1、△V2、△V3、△V4，為了使
多軸張力實現同步，以前導輥為基準，在每根導輥調節速度的基礎上，還需疊加上同步影響因子，
即前輥補償速度(△V2、△V3、△V4)．
疊加上這一補償速度后，就解決了前級張力調節對后面幾級張力的影響，以防止前級調速造成后級
張力的連續波動。
這是假定每一段的張力值在相同情況下所需疊加的補償量。在實際應用中，由于工藝要求，每一段
張力的設定值是不一樣的，張力大小不同，布的伸縮量也會不同，因此，真實補償量應是在原有補
償量的基礎上再乘以補償系數0，所以式(2，3，4)變化為：
這里以ME776ASF型磨毛機為例，對磨毛作業進行過程中各段的張力情況進行分析，從圖中可以看出
，開機運行6S后各段的張力都穩定在設定值，分別為10kg，30kg，15kg，1Okg，張力調節快速，各段同步性較好。
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